関節・グリッパの単位（sim / 契約 / 実機 LeRobot）¶
コード上の Single Source of Truth は port_pick_align/units.py と configs/contract.yaml である。レポートへ単位を転記するときはこの表を正とする（docs/hardware.md は変更しない）。
sim / 契約 / 実機の単位対応¶
| 系 | アーム 5 軸 | グリッパ | 箱ヨー / 評価ヨー |
|---|---|---|---|
MuJoCo sim / contract.yaml |
ラジアン | ラジアン（他関節と同じ 6 次元目） | sim の box_yaw は ラジアン。metrics.json の yaw_error_deg / mean_abs_yaw_error_deg は 度 |
| 実機 LeRobot SO-101（典型） | 度 | 0–100（開度パーセント） | （実機評価時は度で揃える） |
実データ学習の前に、実機ログの単位を確認し、必要なら deg_to_rad / gripper_percent_to_rad で契約ラジアンへ揃える。
契約のグリッパ可動域¶
contract.yaml の joint_limits.gripper は [-0.1745, 1.7453] rad（コメント上およそ −10° .. 100°）である。本モジュールの「開度パーセント」線形写像は:
0↔−0.1745rad（より閉じた側）100↔1.7453rad（より開いた側）- 実装:
gripper_rad_to_percent/gripper_percent_to_rad
注意（実機デプロイ）: LeRobot 0.6.1 の SO follower では、離散グリッパ指令の符号から 高い gripper.pos = より閉じる（0≈開、100≈閉）と読むのが妥当である。sim→実機ラッパー（sim_to_real_act.md）は既定でその極性を使い、--no-gripper-closed-is-high で本モジュールの開度パーセント意味に切り替えられる。キャリブ結果で逆に見える場合は dry-run で確認すること。
シミュレータ内の慣例（0–100 ではない）¶
| 定数 | 値 (rad) | 役割 |
|---|---|---|
| Scripted closed | 0.0 |
ScriptedPickAlignPolicy の閉指令 |
| Scripted open | 1.2 |
同・開指令 |
GRIPPER_CLOSE_THRESH |
0.45 |
sticky grasp の閉判定 |
GRIPPER_OPEN_THRESH |
0.90 |
開判定 / パッド近傍解放ゲート |
これらはすべてラジアンである。0–100 スケールに直すと closed ≈ 9%、open(1.2) ≈ 72% 程度になる（契約上下限への線形写像）。
評価のヨー¶
compute_pose_errors は平面位置を mm、ヨー差をラジアン差分→度に変換して返す。summarize() は絶対値の平均・中央値を mean_abs_yaw_error_deg / median_abs_yaw_error_deg として出す。scripts/run_sim_eval.py 終了時にこれらを 1 行で表示する。